Honpine

Entegre Harmonik/Planet Dişli Robot Eklem Motoru/Aktüatörü/Modülü

Robot eklem modülü; robot eklem aktüatörü veya robot eklem motoru olarak da bilinir ve motor, redüktör, enkoder ve sürücü sistemi gibi temel bileşenleri kompakt bir ünitede bir araya getirir. HONPINE robot eklem modülleri, harmonik eklem modülleri ve planet dişli eklem modülleri olarak sunulur. İnsansı robotlar, özel amaçlı robotlar, robot kolları ve dört ayaklı robotlar için önemli güç bileşenleridir. Entegre tasarımları montaj alanını azaltır ve ısı yönetimiyle ilgili zorlukların giderilmesine yardımcı olur. Bu özellikleriyle tıbbi cihazlar, otomasyon sistemleri ve diğer hassas hareket uygulamaları için de uygundurlar.

Harmonik Eklem Motoru/Aktüatörü/Modülü

HONPINE harmonik tahrikli eklem motorları; yüksek hassasiyet, yüksek tork ve geniş içi boş delik çapıyla öne çıkar ve genellikle alanın kısıtlı olduğu uygulamalara çözüm sunar. Özelleştirme desteklenir; bu motorlar özel robotik alanında sıkça kullanılır.

Planet Dişli Eklem Motoru/Aktüatörü/Modülü

Planet dişli eklem motoru da robot güç sistemlerinin temel bileşenlerinden biridir. Harmonik eklem modüllerine kıyasla daha düşük bir redüksiyon oranına, daha yüksek çıkış hızına ve daha yüksek rijitliğe sahiptir; ancak genel çıkış hassasiyeti biraz daha düşüktür. Planet redüktörler, çerçevesiz tork motorları, frenler, enkoderler ve sürücüler gibi yüksek düzeyde entegre bileşenler sayesinde boyutu ve ağırlığı önemli ölçüde optimize edilir ve hassas eklem hareketi kontrolü sağlanır. Böylece daha yüksek tork, daha kompakt boyutlar ve daha düşük ağırlık elde edilir. Planet dişli eklem motorları genellikle geniş bir voltaj aralığını destekler ve düşük gerilimli 24V~48V DC sistemlere uyum sağlar. Ayrıca müşterilerin bireysel gereksinimlerine göre özelleştirilmiş çözümler sunuyoruz.

Robot Eklem Motoru için Çerçevesiz Tork Motoru

HONPINE, üretim verimini ve tedarik kapasitesini artırmak için robot eklem modüllerinin temel bileşenlerini kendi bünyesinde geliştirmeye kararlıdır.
Aşağıda HONPINE’ın standart çerçevesiz tork motorları gösterilmektedir. Bu motorlar, tam entegre eklem modüllerimizde kullanılmak üzere tarafımızca daha da geliştirilip optimize edilmektedir. Bu standart motorlar ayrıca bağımsız ürünler olarak da satın alınabilir.

Robot eklem modülü nedir?

Robot eklem modülü; harmonik tahrik/planet redüktör, çerçevesiz tork motoru, fren, enkoder ve sürücü ünitesi gibi bileşenleri entegre ederek boyut ve ağırlığı optimize eder. HONPINE harmonik eklem motoru; çift enkoder, STO (Güvenli Tork Kesme), tutma freni ve entegre tork sensörleri dâhil olmak üzere çeşitli uygulama ihtiyaçlarını karşılayacak esnek yapılandırma seçenekleri sunar.

 

Harmonik tahrikli robot eklem motoru

Harmonik Eklem Aktüatörü Model Seçimi

HONPINE harmonik tahrikli robot eklem modülleri, farklı pazar taleplerini karşılamak üzere şu anda üç ana seriye ayrılır: HPJM, TCHL, HAU ve HAG.

Bu kılavuz; maliyet kontrolü, teslim süresi ve temel performans gereksinimleri gibi faktörlere dayanarak uygulamanız için en uygun aktüatörü seçmenize yardımcı olacak genel bir başlangıç bilgisi sunar.

Ayrıntılı seçim ve teknik destek için daha kapsamlı değerlendirme yapmak üzere lütfen bizimle iletişime geçin.

 

HPJM
TCHL
HAG
HAU

Temel Özellikler

2020’den bu yana seri üretimde olan HPJM serisi, insansı robotlar için olgunlaşmış ve kendini kanıtlamış bir eklem çözümü sunar. Harmonik redüktör, servo sürücü, enkoder ve çerçevesiz tork motorunu bir araya getirir; isteğe bağlı çift enkoder ve tutma freni sunar. Desteklenen iletişim protokolleri arasında CAN (özel protokol), CANopen ve EtherCAT bulunur.

 

Temel Avantajlar

- Aynı performans gereksinimlerini karşılarken sistem entegrasyonu için daha fazla alan bırakan son derece kompakt tasarım.

- Diğer harmonik eklem modülü serilerine kıyasla daha geniş iç delik ve sektör lideri tork yoğunluğu.

- İsteğe bağlı düşük sıcaklık gresiyle −40°C’ye kadar zorlu ortamlarda çalışma.

- Özel robotlarda yaygın olarak kullanılır; birçok HONPINE müşterisi uygulama gereksinimlerine uygun sızdırmazlık çözümleri ekler.

Temel Özellikler

HONPINE TCHL harmonik eklem modülünde, maliyetlerin daha iyi kontrol edilmesi için şirket içinde geliştirilen bir harmonik redüktör kullanılır. Standart olarak 23 bit çözünürlüğe sahip çift tek turlu mutlak enkoderler sunar ve CAN FD ile EtherCAT iletişim protokollerini destekler. Tutma freni ve tork sensörü isteğe bağlıdır. Terminal konnektörlü entegre kablo demeti, kabloların içi boş milden geçirilmesini ve modüller arasında zincirleme bağlantı kurulmasını destekler.

 

Temel Avantajlar

- Önemli maliyet avantajları.

- Ön, yan ve arka montaj dâhil esnek montaj seçenekleri.

- Kablo demeti tasarımı, sistem entegrasyonunu kolaylaştırır.

- Hafif yapısı ve kolay montajı sayesinde insansı robotlar ve diğer somutlaşmış yapay zekâ uygulamaları için son derece uygundur.

Temel Özellikler

HONPINE HAG harmonik eklem modülüne dahili tork sensörü entegre edilebilir ve özel güvenlik gereksinimlerini karşılamak için isteğe bağlı STO (Güvenli Tork Kesme) işlevi sunulur. Yüksek güvenilirlik düzeyini sağlamak için daha hassas bir harmonik redüktör kullanır. Desteklenen iletişim protokolleri arasında CANopen ve EtherCAT bulunur; tutma freni isteğe bağlıdır.

 

Temel Avantajlar

- Daha sıkı güvenlik gereksinimlerini destekler.

- Yüksek performanslı ve güvenilir temel redüktör bileşenleri.

- Belirli güvenlik gereksinimleri olan veya redüktör güvenilirliğinin öncelikli olduğu projeler için uygundur.

- Sıkı performans ve güvenilirlik gereksinimleri olan robot kolları ve tıbbi ekipmanlar için ideal bir çözümdür.

Temel Özellikler

HAU Serisi harmonik eklem modülü, HAG Serisi harmonik eklem modülünün geliştirilmiş bir sürümüdür. Tork sensörü içermez; bu nedenle HAG Serisi'ne kıyasla daha uygun maliyetlidir.

 

Temel Avantajlar

HAU Serisi harmonik eklem modülü geniş bir iç deliğe, yüksek konumlandırma hassasiyetine ve yüksek aşırı yük kapasitesine sahiptir.

 

Uygulamalar

HAU Serisi harmonik eklem modülü, yüksek hassasiyetli robot kolları, insansı robotlar ve özel amaçlı robotlar için uygundur.

Planet Dişli Eklem Aktüatörü Model Seçimi

HONPINE planet dişli eklem modülleri; dört ayaklı robotlarda, robot köpeklerde, AGV tahrik tekerleklerinde ve diğer uygulamalarda yaygın olarak kullanılmaktadır. Farklı müşteri gereksinimlerine ve performans özelliklerine bağlı olarak HONPINE, JRM, HPA ve patlamaya dayanıklı planet dişli eklem modülü serilerini sunar.

JRM
HPA
Patlamaya Karşı Korumalı Seri

HONPINE JRM planet dişli eklem modülü, mühendislik doğrulamasından ve kapsamlı testlerden geçmiştir. JRM sevkiyatlarının şu anda yaklaşık %80’i, yaygın olarak robot köpek olarak bilinen dört ayaklı robotlarda kullanılmaktadır.

 

Test sırasında HONPINE JRM planet dişli eklem modülleriyle donatılmış bir dört ayaklı robot, iki kasa şişe suya eşdeğer bir yük altında iki saat çalıştırılmıştır. Muhafaza sıcaklığı yaklaşık 60°C’de kalmıştır. Bu test, JRM eklem modülünün ağır yük altında nispeten düşük ısı üretimini korurken yüksek tork sağlayabildiğini ve bu nedenle yüksek yük taşıyan dört ayaklı robotlar için son derece uygun olduğunu göstermektedir.
 

HONPINE HPA Serisi planet dişli servo eklemi, 210 N·m/kg’a kadar tepe tork yoğunluğu sunar ve iki kademeli yüksek hassasiyetli planet redüksiyon sistemiyle hafif bir tasarıma sahiptir. Konum, hız, tork ve kuvvet-konum kontrolü dâhil olmak üzere çeşitli kontrol modlarını destekler.

 

HONPINE planet dişli eklemler; maliyet verimliliği, aktarım verimliliği, güvenilirlik ve darbe dayanımı açısından avantajlar sunar. Bir insansı robotta genellikle yaklaşık 31 eklem modülü kullanılır. Daha düşük torklu modeller çoğunlukla üst gövdede, daha yüksek torklu modeller ise kalça ve diz eklemleri dâhil alt gövdede kullanılır. HONPINE planet dişli eklem modülleri şu anda AGV tahrik tekerlekleri için de önemli miktarlarda sevk edilmektedir.

 

Bu üretim hattında otomotiv şanzımanı üretiminden edinilen proses ve ekipman deneyiminden yararlanılır. Somutlaşmış zekânın gelişmesiyle artan talebi karşılamak üzere üretim kapasitesi artırılırken bu teknolojiler üretim verimliliğini ve ürün dayanıklılığını iyileştirmek için kullanılır.
 

Patlamaya dayanıklı eklem motoru serisi; diz, eğim ve yuvarlanma eklemleri olmak üzere üç ana eklem türünü kapsar. 450 N·m'ye kadar tepe torku ve 110 N·m nominal tork sunar; 20 kg'ı aşan robot yükleriyle sürekli çalışmayı destekler.

Ürünler, Ex d IIB T4 ve Ex d IIC T6 dâhil olmak üzere çeşitli patlamaya dayanıklı çalışma koşullarını karşılayacak şekilde tasarlanmıştır ve yüksek düzeyde çalışma güvenliği sağlar. Petrol ve kimya endüstrilerinin yanı sıra karmaşık dış mekân ve ** koşulları da dâhil olmak üzere çok çeşitli tehlikeli ortamlarda kullanılabilir.

Patlamaya dayanıklı eklem motorları, birden fazla dört ayaklı robot platformuna başarıyla uyarlanmış ve petrokimya tesisleri, doğal gaz denetim sahaları ve acil kurtarma operasyonları gibi yüksek riskli, erişimi kısıtlı alanlarda kullanılmaya başlanmıştır. Bu alanlarda görevler geleneksel olarak insan çalışanlara veya ithal bileşenlere dayanıyordu. Bu uygulamalar, patlamaya dayanıklı robot köpekler için önemli bir teknolojik ilerlemeyi temsil etmektedir.
 

Robot Eklem Motoru Çözümleri ve Uygulamaları

HONPINE, uzun yıllardır harmonik robot eklem motorlarını ve planet dişli eklem motorlarını insansı robotlar, çift kollu robotlar, tekerlekli robotlar, dronlar, tarım makineleri, nükleer ekipmanlar, endüstriyel robotlar ve endüstriyel otomasyon ekipmanları dâhil olmak üzere çeşitli alanlarda kullanmaktadır. Bu sektörlere eklem motoru çözümleri sunuyor ve özelleştirme desteği sağlıyoruz. HPJM, TCHL, HAG ve diğer robot eklem motoru serileri, gerçek uygulamalardaki hizmet deneyiminden yararlanılarak geliştirilmiştir.

‹

  • Robotik üst ekstremite sistemi entegrasyon çözümü
  • İHA (insansız hava aracı) için küçük harmonik eklem motoru
  • Dizi kavrama sistemi için robot eklem motoru
  • Üst gövdeli insansı robot için robot eklem motoru
  • Büyük ölçekli tarım makineleri için robot eklem motoru
  • Sualtı robotu ROV için robot eklem modülü
  • Tıbbi rehabilitasyon robotu için robot eklem aktüatörü
  • Endüstriyel 3D yazıcı için hassas robot eklem modülü
  • Otomatik ayıklama sistemi için harmonik dişli motor
  • Üst gövdeli insansı robot için harmonik tahrik sistemi
  • Mobil denetim robotu için harmonik tahrikli eklem modülü
  • Hibrit robot sistemi için harmonik tahrikli aktüatör
  • Elektrikli araç batarya değişim istasyonu otomasyonu için harmonik tahrikli aktüatör
  • Nükleer endüstri robotları için harmonik aktüatör

›

Robotik üst ekstremite sistemi entegrasyon çözümü

Harmonik Eklem Motorunun Avantajları ve Dezavantajları Nelerdir?

Harmonik Eklem Motorlarının Avantajları

Yüksek düzeyde entegre tasarımları sayesinde harmonik aktüatör modülleri, geleneksel harmonik redüktör ve servo motor kombinasyonlarına tercih edilen bir alternatif hâline geliyor; daha kompakt yapı, daha kolay montaj ve daha iyi sistem entegrasyonu sunuyor.

Ultra Yüksek Hassasiyet

Minimum aktarım boşluğu ve ±0.01 mm’ye kadar tekrarlanabilir konumlandırma hassasiyeti sayesinde hassas robotik işlemler için vazgeçilmezdir.
 

Yüksek Redüksiyon Oranı

Yüksek tek kademeli redüksiyon oranı, kompakt boyutta yüksek tork çıkışı sağlayarak etkili bir “düşük hız, yüksek yük” performansı sunar.

Harmonik tahrikli eklem motoru

Son Derece Kompakt Tasarım

Basit yapı, küçük boyut ve hafif tasarım; bilek ve el gibi alanı kısıtlı robot parçaları için son derece uygundur.

Yüksek Entegrasyon Yeteneği

Genellikle motorları, enkoderleri ve diğer bileşenleri bir araya getiren entegre modüller olarak satılır; kolay montaj ve bakım sağlarken modüler tasarımı da destekler.

Harmonik Eklem Motorlarının Dezavantajları

 

Harmonik eklem motorunun harmonik redüktörü ve tork sensörü özel olarak geliştirildiğinden fiyatı düşürmek zordur. Ancak yakın gelecekte talep ve üretim kapasitesi belirli bir seviyeye ulaştığında fiyat düşebilir.

Harmonik Tahrikli Robot Eklem Modülü - SSS

HONPINE harmonik DC eklem motorları, somutlaşmış zekâ uygulamaları için özel olarak tasarlanmış harmonik aktüatörlerdir. İlk piyasaya sürülen harmonik aktüatör olan hpjm, günümüzde en istikrarlı performansa ve en kısa teslim süresine sahiptir. Müşteri ihtiyaçlarını karşılamak üzere yakın zamanda iki yeni harmonik DC eklem motoru piyasaya sürdük: TCHL ve HAG. En güncel ürün broşürleri için bizimle iletişime geçin.

C:

Bir robot eklem modülü, bir robot eklem motoru, harmonik redüktör, servo sürücü, çift enkoder, fren ve sensörleri kompakt bir aktüatör sisteminde birleştiren yüksek derecede entegre bir hareket kontrol ünitesidir. Robot eklem aktüatörü veya harmonik aktüatör olarak da bilinir; bir robotun hareket doğruluğunu, tork çıkışını, dinamik tepkisini ve genel güvenilirliğini doğrudan belirler.
İnsansı robotlar, işbirlikçi robotlar, dört ayaklı robotlar ve endüstriyel otomasyon sistemleri için, harmonik tahrik modülünün kalitesi genel robot performansı üzerinde önemli bir etkiye sahiptir. Tipik bir insansı robot, 30'dan fazla robot eklem aktüatörü gerektirebilir; bu da eklem modüllerini tüm robotun en değerli ve kritik bileşenlerinden biri haline getirir.

C:

İçi boş şaft kablo yönlendirmesi, güç kablolarının, enkoder kablolarının ve iletişim kablolarının dışarıdan yönlendirilmek yerine doğrudan robot eklem aktüatörünün merkezinden geçmesine olanak tanıyan yapısal bir tasarımdır.
Bu tasarım birkaç önemli avantaj sunar:
Kablo bükülmesini ve dolaşmasını ortadan kaldırır
Kabloları aşınma ve mekanik hasardan korur
Kablo müdahalesi olmadan sürekli eklem dönüşünü destekler
Robot güvenilirliğini artırır ve bakımı basitleştirir
Daha temiz ve daha kompakt bir robot tasarımı oluşturur
İnsansı robotlar, iş birlikçi robotlar ve dört ayaklı robotlar için içi boş şaft teknolojisi, yüksek performanslı harmonik redüktör modüllerinin ve gelişmiş robot eklem motorlarının önemli bir özelliği haline gelmiştir.

C:

Hayır.
Kovuk şaft, dayanımda bir tavizden ziyade, özenle tasarlanmış yapısal bir özelliktir. Modern robot eklem aktüatörleri, yüksek rijitliği korurken dahili kablo yönlendirmesi sağlamak için gelişmiş sonlu elemanlar analizi (FEA) ve optimize edilmiş yapısal mühendislik kullanılarak tasarlanır.
Kovuk tasarım, aktüatörün nominal torkunu veya yük taşıma kapasitesini azaltmadan daha düzenli kablolama ve daha fazla montaj esnekliği sağlar.
Sonuç olarak, günümüzün yüksek performanslı harmonik aktüatörleri, harmonik motorları ve robot eklem modülleri hafif yapı, mükemmel rijitlik ve güvenilir mekanik dayanımı bir araya getirerek onları insansı robotlar, endüstriyel robotlar, işbirlikçi robotlar ve diğer hassas robotik sistemler için uygun hale getirir.

C:

Büyük ölçekli üretim yeteneklerinin sürekli genişlemesi ve devam eden teknolojik yeniliklerle birlikte, HONPINE yalnızca güvenilir, seri üretime uygun ve ekonomik ürünler sunmayı değil, aynı zamanda insansı robotların ve somutlaşmış zekaya sahip robotların endüstrileşmesini hızlandırmayı da hedeflemektedir.

C:

HONPINE harmonik eklem motorlarının özellikleri:
Yüksek tork çıkışı
Yüksek hassasiyet
Yüksek oranı
Kompakt yapı
Düşük gürültü
Düşük titreşim
Özellikle doğruluk, kuvvet kontrolü ve hafif tasarım için son derece yüksek gereksinimlerin kritik olduğu robot kolu eklemleri için özellikle uygundurlar.

C:

Çoğu model için, HONPINE teslimat süresini bir ay içinde kontrol edebilir. Ürünlerin küçük bir kısmı, sipariş talebindeki ani artış nedeniyle üretim planlaması kapsamında olabilir. Kapasiteyi artırmak için üretim ölçeğimizi sürekli genişletiyoruz.

C:

Bir robot eklem aktüatörü seçerken, birkaç temel performans göstergesi dikkate alınmalıdır:
Tork Yoğunluğu
Yüksek kaliteli bir robot eklem motoru, kompakt ve hafif bir tasarım içinde yüksek çıkış torku sağlayarak robot verimliliğini ve yük taşıma kapasitesini en üst düzeye çıkarmalıdır.
Konumlandırma Doğruluğu
Düşük boşluk ve mükemmel tekrarlanabilirlik, montaj, muayene ve medikal robotik gibi hassas görevler için kritik öneme sahiptir. Üst düzey bir harmonik aktüatör, akıcı hareket ve son derece doğru konumlandırma sağlar.
Hizmet Ömrü
Uzun çalışma ömrü ve tutarlı performans, zorlu ortamlarda sürekli çalışan endüstriyel robotlar için vazgeçilmezdir.
Termal Performans
Verimli bir harmonik redüktör modülü, sürekli çalışma sırasında kararlı çalışma sıcaklıklarını korumalı, böylece doğruluğun korunmasına ve bileşen ömrünün uzatılmasına yardımcı olmalıdır.
Bu dört faktör birlikte değerlendirildiğinde, kullanıcılar uzun vadeli robotik uygulamalar için uygun, güvenilir bir robot eklem aktüatörü belirleyebilir.

C:

Evet. Çok turlu bir mutlak enkoder kullanır. Ancak, çıkışta bir redüksiyon dişlisi bulunduğundan, çok turlu pozisyon sayısını korumak için bir enkoder bataryası gereklidir. Özelleştirme desteklenir, motorun enkoder bataryalı veya bataryasız olması seçeneğine olanak tanır.

C:

Robot eklem aktüatörü, harmonik tahrik redüktörü, servo motor, enkoder, fren, kontrolör ve hassas rulmanları kompakt bir modül içinde birleştiren entegre bir hareket kontrol ünitesidir. Harmonik tahrik entegre aktüatörü, robot tahrik eklem modülü, entegre robot eklemi veya robot döner aktüatör modülü olarak da bilinen bu ünite, modern robotlar için temel güç aktarım sistemi olarak görev yapar.

Modüler mimarisi sayesinde, birden fazla harmonik dişli eklem modülü bir araya getirilerek çok serbestlik dereceli robot kolları, insansı robotlar, dış iskeletler, servis robotları ve özel otomasyon ekipmanları oluşturulabilir.
Küçük modeller yaygın olarak şu alanlarda kullanılır:Kamera gimballeri,İHA'lar ve dronlar,Muayene robotları,Tıbbi cihazlar
Büyük modeller şu alanlar için idealdir:Endüstriyel robot kolları,İnsansı robotlar,İşbirlikçi robotlar,Mobil robotlar,Lojistik robotları
,Özel amaçlı robotlar,CNC otomasyon ekipmanları

C:

İnsansı robotların hızlı gelişimi, harmonik robot eklemlerinde ve robotik eklem aktüatörlerinde sürekli inovasyonu hızlandırıyor. Robot omuzları, dirsekleri, bilekleri, belleri ve bacakları için temel hareket birimleri olarak modern harmonik aktüatör sistemleri daha hafif, daha kompakt ve daha güçlü hale geliyor. Gelişmiş tasarımlar tork yoğunluğunu, konumlandırma doğruluğunu ve hareket performansını iyileştirirken ağırlığı ve kurulum alanını azaltır. Aynı zamanda optimize edilmiş dişli profilleri, yüksek mukavemetli malzemeler, geliştirilmiş yağlama, sızdırmazlık ve termal yönetim dayanıklılığı, darbe direncini ve hizmet ömrünü artırır. Bu gelişmeler, insansı robotların endüstriyel, hizmet ve araştırma uygulamalarında daha hassas, güvenilir ve insan benzeri hareketler gerçekleştirmesini sağlar.

C:

Yüksek Hassasiyet Çok dişli kavrama, aktarım hatalarını dağıtarak mükemmel konumlandırma doğruluğu ve son derece düşük boşluk sağlar.
Büyük Redüksiyon Oranı Tek kademeli redüksiyon oranları genellikle 30:1 ile 320:1 arasında değişir; özelleştirilmiş tasarımlar 1000:1 değerini aşar.
Kompakt Boyut Geleneksel dişli kutularıyla karşılaştırıldığında, kompakt bir robot eklem modülü eşdeğer tork çıkışını korurken önemli ölçüde daha küçük boyutlar sunar.
Yüksek Entegrasyon Entegre harmonik tahrik eklemi; motor, redüktör, enkoder, fren ve kontrolörü tek bir kompakt pakette birleştirerek kurulumu basitleştirir.
Akıcı Hareket Düşük diş kayma hızı, 69% ile 96% arasındaki aktarım verimliliklerini korurken titreşim ve darbeyi en aza indirir.

C:

Harmonik tahrikli aktüatörler olağanüstü hassasiyet sunsa da belirli mühendislik sınırlamalarına da sahiptir.
Sınırlı Darbe Dayanımı
Flexspline sürekli olarak elastik deformasyona uğrar; bu da harmonik transmisyonları robot zıplaması, koşması veya düşmesi gibi sık darbelerin söz konusu olduğu uygulamalar için daha az uygun hale getirir.
Daha Düşük Burulma Rijitliği
Planet redüktörler veya RV redüktörleri ile karşılaştırıldığında, harmonik tahrikler genellikle daha düşük burulma rijitliği sergiler.
Termal Yönetim Zorlukları
Yüksek düzeyde entegre aktüatör tasarımları, ısı dağıtımı için mevcut alanı azaltır ve optimize edilmiş soğutma stratejileri gerektirir.
Redüksiyon Oranı Kısıtları
Harmonik tahrikler, yaklaşık 35:1 altındaki redüksiyon oranları gerektiren uygulamalar için genellikle önerilmez.

C:

Harmonik tahrikli aktüatörler olağanüstü hassasiyet sunsa da belirli mühendislik sınırlamalarına da sahiptir.
Sınırlı Darbe Dayanımı
Flexspline sürekli olarak elastik deformasyona uğrar; bu da harmonik transmisyonları robot zıplaması, koşması veya düşmesi gibi sık darbelerin söz konusu olduğu uygulamalar için daha az uygun hale getirir.
Daha Düşük Burulma Rijitliği
Planet redüktörler veya RV redüktörleri ile karşılaştırıldığında, harmonik tahrikler genellikle daha düşük burulma rijitliği sergiler.
Termal Yönetim Zorlukları
Yüksek düzeyde entegre aktüatör tasarımları, ısı dağıtımı için mevcut alanı azaltır ve optimize edilmiş soğutma stratejileri gerektirir.
Redüksiyon Oranı Kısıtları
Harmonik tahrikler, yaklaşık 35:1 altındaki redüksiyon oranları gerektiren uygulamalar için genellikle önerilmez.

C:

Harmonik tahrikli bir robotik aktüatör modülü seçmek; tork yoğunluğu, tekrarlanabilirlik, kontrol mimarisi, mekanik tasarım, iletişim kabiliyeti ve çevresel güvenilirlik dahil olmak üzere temel performans faktörlerinin değerlendirilmesini gerektirir. Yüksek tork yoğunluğu, genel sistem ağırlığını azaltırken yük taşıma kapasitesini artırır ve hassas uygulamalar genellikle ≤15–20 yay saniyesine kadar tekrarlanabilirlik seviyeleri talep eder. Gelişmiş modüller, boşluğu ve transmisyon hatalarını telafi etmek için çoğu zaman çift mutlak enkoderli kapalı çevrim kontrol kullanarak hareket doğruluğunu artırır. İçi boş mil yapıları, daha iyi entegrasyon ve güvenilirlik için kabloların dahili olarak yönlendirilmesini sağlar. EtherCAT ve CAN FD gibi endüstriyel iletişim protokolleri, yüksek frekanslı servo kontrol ile hızlı ve kararlı performans sağlar. Ayrıca, güvenilir aktüatör sistemleri, uzun vadeli endüstriyel kararlılığı sağlamak için sıcaklık aralığı, yorulma ömrü, aşırı yük, darbe, titreşim ve IP korumasına yönelik zorlu testlerden geçmelidir.

C:

En yeni robot harmonik aktüatör teknolojileri üç ana gelişim yönüne odaklanmaktadır.
Hafif Entegre Yapılar
Magnezyum alaşımları, hafif gövdeler ve optimize edilmiş mekanik yerleşimler kullanarak üreticiler, aktüatör uzunluğunu kısaltırken ağırlığı azaltmaya devam etmektedir.
Daha Yüksek Hassasiyet ve Daha Büyük Güç Yoğunluğu
Motor tasarımı, harmonik redüktörler, enkoder çözünürlüğü ve servo algoritmalarındaki sürekli iyileştirmeler; tork yoğunluğunu, konumlandırma doğruluğunu ve dinamik tepkiyi artırmaktadır.
Geliştirilmiş Güvenilirlik
Flexspline malzemeleri, diş profili optimizasyonu, ısıl işlem, sızdırmazlık teknolojileri ve yağlama sistemlerindeki ilerlemeler, zorlu endüstriyel koşullar altında dayanıklılığı önemli ölçüde artırmaktadır.

C:

Planet dişli sistemleri ve RV redüktörlerinden gelen rekabet artmasına rağmen, harmonik tahrikli hassas aktüatör sistemlerinin aşağıdakileri gerektiren uygulamalarda değiştirilmesi hâlâ zordur:

Sıfır veya ultra düşük boşluk
Yüksek konumlandırma doğruluğu
Kompakt entegre tasarım
Hafif robotik eklemler

İnsansı robotlar alt gövde eklemleri için daha yüksek darbe direnci gerektirdikçe, planet redüktörler kalça ve bacaklarda daha yaygın hale gelmektedir. Ancak harmonik tahrikli robot modülleri, robot kolları, bilekler, işbirlikçi robotlar, tıbbi robotlar ve servis robotları gibi hassasiyet odaklı uygulamalarda hâkimiyetini sürdürmektedir.

Bir teknolojinin diğerinin yerini almasından ziyade, sektör harmonik, planet ve RV çözümlerinin farklı robotik sistemlerde performansı optimize etmek üzere bir arada var olduğu, uygulamaya özel aktarma organı seçimine doğru ilerlemektedir.

C:

Harmonik tahrik modüllerimiz, devir başına 65,536 ayrık konum sağlayan yüksek hassasiyetli 16-bit enkoder çözünürlüğüne sahiptir. Bu, tam 360° dönüşün motor ucunda olağanüstü konumlandırma doğruluğu için son derece ince artışlara bölündüğü anlamına gelir.

C:

HONPINE standart robot eklem modülleri entegre tork ölçümü içermese de, harici bir tork sensörü entegre ederek tork algılama gereksinimlerini karşılayabiliriz. Özelleştirilmiş çözümler için lütfen teknik ekibimizle iletişime geçin.

C:

Entegre sürücü sistemimizin son derece kompakt tasarımı nedeniyle, HONPINE mevcut robot mafsal modülleri genel amaçlı G/Ç pinleri içermez. Bu sadeleştirilmiş tasarım, robotik uygulamalarda optimum alan tasarrufu sağlar.

C:

Tüm modül varyantları için kütle ve hacim dahil eksiksiz mekanik özellikler Model Seçim Broşürümüzde mevcuttur. Broşürü kaynaklar bölümümüzden indirin veya belirli boyutsal gereksinimler için satış ekibimizle iletişime geçin.

C:

CAN protokolüne dayalı olarak, tek bir motor her iletim ve alım için 0.5ms gerektirir. Birden fazla motor için, bu süre buna göre birikir.

C:

Temel olarak, bir ana kontrolör dört modülü idare edebilir. Normal iletişim döngüsü iletim başına 0.5ms olsa da, bu aralığı tutarlı bir şekilde korumaz—örneğin, alarm durumlarında veya benzer koşullarda yüksek frekanslı örnekleme gereksizdir.

C:

Bir harmonik mafsal modülü, harmonik redüktörün yüksek oranı (genellikle 50–160:1) ve düşük boşluğu (1 arcmin'den az) sayesinde robot mafsalları için hassas konum ve tork kontrolü sağlar.
Ayrıca, modül enkoderleri ve tork sensörlerini entegre eder, bu da ±0.1 N·m doğrulukla gerçek zamanlı tork ayarlamasını mümkün kılar ve onu esnek ve uyumlu montaj görevleri için çok uygun hale getirir.

C:

Bir harmonik mafsal modülü, robot mafsallarının dönme hareketini destekler ve ±0.001°'ye kadar tekrarlı konumlandırma hassasiyeti sağlar.
Kompakt bir alanda yüksek tork yoğunluğu (>100 N·m/kg) sunar, bu da onu şu uygulamalar için ideal hale getirir:
İnsansı robot mafsalları
Kaynak ve taşıma robotları
Tıbbi makineler
Endüstriyel otomasyon ekipmanları
Elektrikli tahrik sistemleri
Servis robotları ve diğer robotik sistemler

C:

İçi boş mil tasarımı, kabloların, pnömatik hatların veya sinyal kablolarının merkezden geçmesine olanak tanır, eklem çapını azaltır ve kablo yönlendirmesini daha basit ve daha güvenilir hale getirir. Bu, robotik uygulamalarda kablolama karmaşıklığını önemli ölçüde azaltır ve genel sistem entegrasyonunu iyileştirir.

C:

Temel Parametreler
16-bit çözünürlük: motor devri başına 65,536 darbe.
Dişli oranı: örn. 101:1, motorun her 101 dönüşünde çıkışın bir kez döndüğü anlamına gelir.
Çıkış Hızı
Çıkış hızı = motor hızı ÷ dişli oranı.
Örnek: 101:1 oranıyla motor 1 dev/sn (65,536 darbe/sn) hızında → çıkış 101 saniyede 1 devri tamamlar.
Birim Dönüşümü
Rad/sn dönüşümleri:
1 rad/sn ≈ 57.3 °/sn
1 rad/sn ≈ 9.55 rpm
Darbe/sn ↔ rpm (16-bit enkoder):
1 rpm ≈ 1092.27 darbe/sn
1 darbe/sn ≈ 1/1092.27 rpm
Not: Hesaplamalar fiziksel ilişkilere dayanmaktadır. Örneğin, 1 rad/sn = 60/(2π) rpm.

C:

HPJM harmonik tahrik modülleri farklı bir güvenlik yaklaşımı kullanır. STO yerine, güç kesildiğinde dönüşü derhal durdurmak için otomatik olarak devreye giren güvenilir dahili bir elektromanyetik fren sistemi entegre ediyoruz, böylece güvenli çalışma sağlanır.

Yeni 2026 HONPINE HAG harmonik tahrik robot eklem motoru bir STO işlevine sahiptir. HAG serisi hakkında daha fazla bilgi edinmek için bizimle iletişime geçin.

Planet Dişli Eklem Motoru - SSS

JRM planet dişli eklem motoru, HONPINE’ın askerî sınıf bir ürünüdür ve genellikle yüksek performanslı robot köpeklerde kullanılır. İnsansı robot biyomimikri uygulamalarına yönelik HPJM harmonik eklem motoru ise daha kompakt bir tasarıma ve daha geniş bir iç boşluğa sahip olacak şekilde yakında piyasaya sürülecektir.

C:

Seçim, hangi teknolojinin "daha iyi" olduğundan ziyade robotunuzun uygulamasına bağlıdır. Harmonik Eklem Modülleri Bir harmonik eklem modülü, aşağıdaki özellikleri elde etmek için harmonik bir tahrik redüktörü kullanır: Sıfıra yakın boşluk Son derece yüksek konumlandırma doğruluğu Pürüzsüz hareket kontrol sistemleri Kompakt hafif tasarım Bu özellikler, harmonik aktüatörleri aşağıdakiler için ideal kılar: İnsansı robot kolları İşbirlikçi robotlar Tıbbi robotlar Hassas otomasyon Kuvvet kontrollü uygulamalar Gezegenel Eklem Modülleri Bir gezegenel robot eklem aktüatörü şunları sağlar: Daha yüksek yapısal rijitlik Daha iyi darbe direnci Daha yüksek tork kapasitesi Mükemmel maliyet-performans oranı Gezegenel aktüatörler genellikle aşağıdakiler için kullanılır: Robot bacakları Bel eklemleri Ağır hizmet otomasyonu Mobil robotlar Yüksek darbe uygulamaları Birçok gelişmiş robot, hassasiyetin kritik olduğu yerlerde harmonik tahrik modüllerini ve daha yüksek rijitlik ve yük taşıma kapasitesinin gerekli olduğu yerlerde gezegenel aktüatörleri kullanarak her iki teknolojiyi de birleştirir.

C:

HONPINE planet dişli motorun iç dişlileri, karbürleme ve su verme ile işlenmiş, yüksek dayanımlı alaşımlı çelikten üretilmiştir, HRC 58–62 yüzey sertliğine ulaşır. Gıda sınıfı yağlayıcı gres ile birlikte, nominal çalışma koşulları altında hizmet ömrü 10,000 saati aşar, bu da çekirdek bileşenleri değiştirmeden yaklaşık 14 aylık kesintisiz endüstriyel çalışma anlamına gelir.
Buna ek olarak, motor IP65 koruma sınıfına sahip modüler bir sızdırmazlık tasarımına sahiptir, toza ve sıvı sıçramalarına etkili şekilde direnç gösterir, bu da onu gıda işleme ve otomotiv boyama gibi özel ortamlar için uygun hale getirir.
Standartlaştırılmış arayüzler ve sökülebilir uç kapak tasarımı, tüm robotu sökmeden bakım yapılmasına olanak tanır—modüller doğrudan değiştirilebilir, bu da duruş süresini ve bakım maliyetlerini önemli ölçüde azaltır.

C:

SCARA robot ayıklama ve altı eksenli robot kolu yükleme ve boşaltma gibi endüstriyel uygulamalardan, rehabilitasyon eğitim ekipmanı ve cerrahi robot hassas kontrolü dahil tıbbi uygulamalara, ve ayrıca biyonik robot yürüyüş simülasyonu ve İHA gimbal stabilizasyonu gibi tüketici düzeyindeki pazarlara kadar, modül CAN ve RS485 dahil birden fazla iletişim protokolünü destekleyerek farklı markaların kontrol sistemleriyle hızlı uyumluluk sağlar.
Daha da önemlisi, hafif tasarım ve yüksek tork yoğunluğunun birleşimi güçlü uygulama çok yönlülüğü yaratır:
Küçük boyutlu modeller İHA gimballarına entegre edilebilir, yükü artırmadan sorunsuz 360° dönüş sağlar.
Daha büyük modeller AGV tahrik tekerleklerine entegre edilebilir, kesintisiz depo ve lojistik operasyonlarının taleplerini karşılamak için 24 saat kesintisiz çalışmayı destekler.

C:

Endüstriyel üretimin katı hassasiyet gereksinimlerini karşılamak için, modül helisel planet dişli redüksiyon yapısını benimser. Optimize edilmiş diş yüzeyi tasarımı sayesinde, dişli boşluğu 10 arcminutes (approximately 0.167°) içinde kontrol edilir ve ±12 arcminutes tekrarlı konumlandırma doğruluğu sağlanır.
3 kHz yüksek frekanslı kontrol sinyali ve ≤200 μs tepki süresiyle birleştiğinde, sistem hassas elektronik bileşen montajı ve lityum pil kutup sekmesi kaynağı gibi mikron seviyesindeki işlemlerde bile gecikme veya konumlandırma hatalarının neden olduğu ürün kaybını önler.
Ağır yük uygulamaları için, modül askeri sınıf güçlendirilmiş dişli malzemeleri ve rulman yapıları kullanır. Tepe torku 36 Nm'ye kadar ulaşırken, kilitlenme torku 24 Nm'yi aşar ve bu, 3.6 kg yükü istikrarlı bir şekilde kaldırmaya eşdeğerdir. Bu, dört ayaklı robotlarda yük taşıyan hareket ve dış iskelet robotlarında destekli rehabilitasyon için güçlü ve güvenilir güç sağlar.

İnsansı Robotlar için Harmonik Tahrikli Aktüatörler - SSS

Bunlar, müşterilerin insansı robot eklem modüllerini ve aktüatör sistemlerini değerlendirirken en sık sorduğu teknik ve satın alma sorularından bazılarıdır. Konular arasında tork seçimi, redüktör oranları, hareket kontrolü, iletişim protokolleri, ısı yönetimi, dinamik yürüme performansı ve insansı robot platformlarıyla entegrasyon yer alır.

Bu kılavuz; mühendislerin, robotik geliştiricilerinin ve satın alma ekiplerinin farklı insansı robot boyutları, taşıma kapasitesi gereksinimleri ve uygulama senaryoları için uygun eklem çözümlerini daha iyi anlamalarına yardımcı olmayı amaçlar.
Daha fazla insansı robot çözümü için lütfen honpine ile iletişime geçin

C:

Seçim, hangi teknolojinin "daha iyi" olduğundan ziyade robotunuzun uygulamasına bağlıdır. Harmonik Eklem Modülleri Bir harmonik eklem modülü, aşağıdaki özellikleri elde etmek için harmonik bir tahrik redüktörü kullanır: Sıfıra yakın boşluk Son derece yüksek konumlandırma doğruluğu Pürüzsüz hareket kontrol sistemleri Kompakt hafif tasarım Bu özellikler, harmonik aktüatörleri aşağıdakiler için ideal kılar: İnsansı robot kolları İşbirlikçi robotlar Tıbbi robotlar Hassas otomasyon Kuvvet kontrollü uygulamalar Gezegenel Eklem Modülleri Bir gezegenel robot eklem aktüatörü şunları sağlar: Daha yüksek yapısal rijitlik Daha iyi darbe direnci Daha yüksek tork kapasitesi Mükemmel maliyet-performans oranı Gezegenel aktüatörler genellikle aşağıdakiler için kullanılır: Robot bacakları Bel eklemleri Ağır hizmet otomasyonu Mobil robotlar Yüksek darbe uygulamaları Birçok gelişmiş robot, hassasiyetin kritik olduğu yerlerde harmonik tahrik modüllerini ve daha yüksek rijitlik ve yük taşıma kapasitesinin gerekli olduğu yerlerde gezegenel aktüatörleri kullanarak her iki teknolojiyi de birleştirir.

C:

HONPINE planet dişli motorun iç dişlileri, karbürleme ve su verme ile işlenmiş, yüksek dayanımlı alaşımlı çelikten üretilmiştir, HRC 58–62 yüzey sertliğine ulaşır. Gıda sınıfı yağlayıcı gres ile birlikte, nominal çalışma koşulları altında hizmet ömrü 10,000 saati aşar, bu da çekirdek bileşenleri değiştirmeden yaklaşık 14 aylık kesintisiz endüstriyel çalışma anlamına gelir.
Buna ek olarak, motor IP65 koruma sınıfına sahip modüler bir sızdırmazlık tasarımına sahiptir, toza ve sıvı sıçramalarına etkili şekilde direnç gösterir, bu da onu gıda işleme ve otomotiv boyama gibi özel ortamlar için uygun hale getirir.
Standartlaştırılmış arayüzler ve sökülebilir uç kapak tasarımı, tüm robotu sökmeden bakım yapılmasına olanak tanır—modüller doğrudan değiştirilebilir, bu da duruş süresini ve bakım maliyetlerini önemli ölçüde azaltır.

C:

SCARA robot ayıklama ve altı eksenli robot kolu yükleme ve boşaltma gibi endüstriyel uygulamalardan, rehabilitasyon eğitim ekipmanı ve cerrahi robot hassas kontrolü dahil tıbbi uygulamalara, ve ayrıca biyonik robot yürüyüş simülasyonu ve İHA gimbal stabilizasyonu gibi tüketici düzeyindeki pazarlara kadar, modül CAN ve RS485 dahil birden fazla iletişim protokolünü destekleyerek farklı markaların kontrol sistemleriyle hızlı uyumluluk sağlar.
Daha da önemlisi, hafif tasarım ve yüksek tork yoğunluğunun birleşimi güçlü uygulama çok yönlülüğü yaratır:
Küçük boyutlu modeller İHA gimballarına entegre edilebilir, yükü artırmadan sorunsuz 360° dönüş sağlar.
Daha büyük modeller AGV tahrik tekerleklerine entegre edilebilir, kesintisiz depo ve lojistik operasyonlarının taleplerini karşılamak için 24 saat kesintisiz çalışmayı destekler.

C:

Endüstriyel üretimin katı hassasiyet gereksinimlerini karşılamak için, modül helisel planet dişli redüksiyon yapısını benimser. Optimize edilmiş diş yüzeyi tasarımı sayesinde, dişli boşluğu 10 arcminutes (approximately 0.167°) içinde kontrol edilir ve ±12 arcminutes tekrarlı konumlandırma doğruluğu sağlanır.
3 kHz yüksek frekanslı kontrol sinyali ve ≤200 μs tepki süresiyle birleştiğinde, sistem hassas elektronik bileşen montajı ve lityum pil kutup sekmesi kaynağı gibi mikron seviyesindeki işlemlerde bile gecikme veya konumlandırma hatalarının neden olduğu ürün kaybını önler.
Ağır yük uygulamaları için, modül askeri sınıf güçlendirilmiş dişli malzemeleri ve rulman yapıları kullanır. Tepe torku 36 Nm'ye kadar ulaşırken, kilitlenme torku 24 Nm'yi aşar ve bu, 3.6 kg yükü istikrarlı bir şekilde kaldırmaya eşdeğerdir. Bu, dört ayaklı robotlarda yük taşıyan hareket ve dış iskelet robotlarında destekli rehabilitasyon için güçlü ve güvenilir güç sağlar.

C:

Bu, harmonik redüktör mü yoksa planet redüktör mü kullanıldığına bağlıdır.
Harmonik tahrik redüksiyon oranları yaygın olarak şunlardır: 30, 50, 80, 100, 121, 161.
Planet dişli redüksiyon oranları genellikle 50'nin altındadır.
Oran, genel boyut ve yapısal tasarımla birlikte seçilmelidir.

C:

Robot tek bacak destek durumuna girebilir, bu nedenle en uzak üst gövde yükü için yeterli güvenlik payı ayrılmalıdır.
Dinamik simülasyon genellikle kütle merkezi ve kaldıraç kolu hesaplamalarına dayanarak gerçekleştirilir.

C:

Evet.
Boy, ağırlık, kol açıklığı, kol taşıma yükü ve maksimum uzatılmış-yük koşulları gibi parametrelerin tümü gereklidir.

C:

Açıkça tanımlanmış bir yük olmadan doğru bir şekilde hesaplanamaz.
Referans olarak mevcut 170A modelimizi inceleyebilirsiniz.
Üst gövdenin çalışma yükü de dikkate alınmalıdır.

C:

HONPINE aşağıdakiler de dahil olmak üzere birden fazla alanda güçlü sistem düzeyinde mühendislik yeteneklerine sahiptir:
Algılama teknolojileri
Enerji sistemleri
Hareket ve aktüasyon
Endüstriyel tasarım
Bu çok disiplinli entegrasyon, özellikle konseptten (0) ilk devreye almaya (1) kadar, insansı robot müşterileri için geliştirme döngüsünü önemli ölçüde kısaltır.

C:

Bu, iletişim protokolüne bağlıdır.
Protokol standart DS402 spesifikasyonunu takip ediyorsa, o zaman ROS2 desteklenir.
Özel protokoller genel olarak desteklenmez.

C:

Gecikme genellikle mikrosaniye (µs) seviyesindedir.
Tipik motor kontrol döngüleri yaklaşık 1 ms'de çalışır.

C:

HONPINE entegre eklem modülleri, aşağıdakiler dahil olmak üzere birden fazla temel teknolojiyi tek bir kompakt ünitede birleştirir:
Servo kontrol
Motor sürücüsü
Tork algılama
Aktarma sistemi
Termal yönetim
Geleneksel servo motor sistemleriyle karşılaştırıldığında, HONPINE çözümleri şunları sunar:
Daha yüksek entegrasyon ve daha hafif ağırlık
Daha yüksek tepe tork çıkışı
Daha yüksek hassasiyet ve kontrol performansı
HONPINE, robotlar ve otomasyon sistemleri geliştiren müşteriler için teknik engelleri azaltmayı, daha hızlı geliştirme ve devreye alma imkanı sağlamayı amaçlamaktadır.

C:

Gerekli değildir.
Entegre sürücülere sahip versiyonlar zaten dahili olarak FOC kontrolünü içerir.

C:

Robot eklem aktüatörlerinin sayısı, robotun yapısına ve kullanım alanına bağlıdır. Tipik bir insansı robot için: Bacaklar: 12 robot eklem modülü Kollar: 12 robot eklem aktüatörü Bel: 2-3 aktüatör Boyun: 2-3 aktüatör Eller: İsteğe bağlı becerikli el aktüatörleri Toplamda, tam boyutlu bir insansı robot genellikle 30-40 robot eklem modülüne ihtiyaç duyar. Her eklemin farklı tork, hız ve hassasiyet gereksinimleri vardır. Örneğin, omuz ve kalça eklemleri yüksek torklu harmonik aktüatörler gerektirirken, bilek ve boyun eklemleri kompakt boyut, hafif yapı ve yüksek konumlandırma doğruluğuna öncelik verir. Her eklem için uygun robot eklem motorunun seçilmesi, optimum robot performansı elde etmek için çok önemlidir.

C:

16 kHz, DC motor kontrolü için yaygın olarak kullanılan standart frekanstır.

C:

Konum kontrolü genellikle daha uygundur.
Elastik deformasyon mevcut olduğundan, PT modu (konum + tork senkron kontrolü) da kullanılabilir.

C:

HONPINE'ın fabrikası ve teknik ekipleri, entegrasyon için birlikte destek sağlayabilir.

C:

Bu, harmonik tahriklerin mi yoksa planet redüktörlerin mi kullanıldığına bağlıdır.
Planet redüktörler hassasiyeti daha hızlı kaybetme eğilimindedir.
Harmonik redüktörler de zamanla aşınır, ancak hassasiyet bozulmasından sonra bile yay-saniye seviyesinde doğruluğu koruyabilirler.

C:

Aktif soğutma ve sıvı soğutma sistemleri aracılığıyla.

C:

Bunlar farklı parametrelerdir.
Sürekli tork, sürdürülebilir çalışma torkunu ifade eder.
Tepe tork, hasar meydana gelmeden önceki anlık darbe torkunu ifade eder.

C:

Bu, 1.2 m, 1.4 m, 1.7 m, veya 2.4 m gibi insansı robotun boyutuna bağlıdır.
Üst gövde yük taşıma kapasitesi de önemlidir. Tork gereksinimleri, yük taşıma kapasitesine göre hesaplanmalıdır.

C:

Şart değil.
Bu, insansı robotun boyutuna (1.2 m, 1.4 m, 1.7 m, 2.4 m, vb.) ve üst gövde yük taşıma kapasitesine bağlıdır.Farklı tork seviyeleri, yük gereksinimlerine göre seçilmelidir.

C:

Coreless motors generally have a longer axial length and a larger overall volume, while frameless torque motors are more compact in terms of thickness.
The choice depends on the application location.

C:

Bu, gerekli kontrol hassasiyetine ve uygulama ortamına bağlıdır.
Örneğin, endüstriyel taşıma ve endüstriyel montaj farklı hassasiyet seviyeleri gerektirir.
Uygun boşluk, gerçek uygulama senaryosuna göre seçilmelidir.

Robot Eklem Modüllerinin Kullanımına İlişkin Önlemler

Eklem modülleriyle ilgili satış öncesi ve satış sonrası konular hakkında daha fazla bilgi için lütfen bizimle iletişime geçin. HONPINE bire bir teknik destek sağlayacaktır.

● Güvenli Çalıştırma: Güç açıkken kabloları takıp çıkarmayın. Kondansatörlerin bağlantısını kesmeden önce tamamen boşaldıklarından emin olun.
● Ekipman Montajı: Montaj yapısının, entegre eklemin ağırlığını taşıyacak yeterli mekanik dayanıklılığa sahip olduğunu ve güvenli biçimde sabitlendiğini doğrulayın.
● Vida Sıkma: Motor ile yapısal bileşenler arasındaki vidaları sıkarken vida sabitleyici yapıştırıcı ve tork anahtarı kullanılmalıdır. Motor kılavuzunda belirtilen tork değerlerine kesinlikle uyun.
● Kablolama Standartları: Kablolamayı kesinlikle pin tanımlarına göre yapın. Tanımlama için kablo renklerine güvenmeyin ve doğru direnç eşleşmesini sağlayın.
● Güç Kaynağının Kullanımı: Güç kaynağı voltajının entegre eklemin nominal voltajına uygun olduğunu doğrulayın. Kullanıcılar harici lityum piller bağladığında, nominal voltaj 48V ise tam şarjlı pilin voltajı başlatma sırasında 60V’u aşabilir. Bu durum motorun çalışmasını etkileyebilir, hatta motora zarar verebilir. Önleyici tedbirler arasında voltajı dengelemek için elektrolitik kondansatörler takmak veya besleme voltajını kararlı hâle getirmek amacıyla motor güç girişine seri olarak bir voltaj regülasyon modülü bağlamak yer alır.
● Pil Güç Kaynağı Sistemleri: Pille çalışan sistemlerde pilin kendisi ters akımı soğurabilir ve voltajın nominal sınırı aşmasını önlemeye yardımcı olabilir.
● Anahtarlamalı Güç Kaynağı Sistemleri: Anahtarlamalı güç kaynağı sistemlerinde entegre motor, hızlı yavaşlama sırasında veya yer çekimi yükleri tarafından tahrik edildiğinde rejeneratif enerji üretebilir. Bu durum DC bara voltajını yükselterek aşırı voltaj alarmlarını tetikleyebilir. Bunu önlemek için büyük kapasiteli elektrolitik kondansatörlerin paralel bağlanması veya voltaj sıçramalarını azaltmak üzere frenleme dirençlerinin eklenmesi önerilir.
● Elektrik Çarpması ve Ezilme Yaralanmalarından Kaçının: Elektrik çarpması veya hareketli yapıların neden olabileceği ezilme yaralanmalarını önlemek için motor açıkken, çalışırken veya yapısal bileşenlere bağlıyken motora elinizle doğrudan dokunmayın.
● Motorun Sökülmesi: Motorun yetkisiz kişilerce sökülmesi yasaktır. Sökme işlemi yalnızca özel durumlarda, danışıldıktan ve profesyonel gözetim altında yapılabilir. Yetkisiz sökme işlemi garantiyi geçersiz kılar.
● Sökme Sonrası Taşıma: Motor gözetim altında sökülür ve geri gönderilmesi gerekirse, titreşim veya darbelerin redüktör vidaları, arka kapak vidaları ve diğer sabitleme bileşenleri dâhil taşıma hasarına yol açmasını önlemek için sevkiyattan önce tüm orijinal vidaların doğru şekilde yeniden takılıp sabitlendiğinden emin olun.

Sektör Trendleri